OFweek工控网：对于许多新鲜农产品批发商和餐馆而言，张贴价格和广告宣传标签占有了大量的人工劳动和大量费用开支。因此，许多用作为水果（如苹果和桔子）贴标签的大批量生产线早已构建自动化运营很多年。但是，对于小批量产品，例如石榴或瓜类，情况则有所不同。到目前为止，这类产品外形的多样性以及处置它们的复杂性，造成目前这些产品依然由人工贴标签，随后再行展开轻纸盒。

最近，英国LoopTechnology公司研发出有了一种基于视觉的、适应性强劲的机器人系统，其需要自动为这类产品贴标签。该系统用于3D照相机辨识在单元格内移动的产品、打印机有所不同形状和有所不同尺寸的标签，并用于一对工业机器人将标签张贴到产品表面的特定方位上（闻图1）。图1：利用3D飞行中时间照相机，LoopTechnology公司研发出有了一套基于视觉的机器人产品贴标系统，构建产品的自动贴标。

输送机上的产品包装箱首先经过视觉工作站，在这里将对目标水果展开辨识。随后根据水果种类打印机标签，将浪费降至低于程度，然后机器人优化标签的取放，以构建有效地运营。

两台机器人协作因应，将单个或多个标签张贴到水果上。系统架构自动贴标系统由戴尔公司的一台PC机掌控，该PC机备有IntelCorei7处理器，运营人机界面（HMI）、机器视觉和机器序列软件。该PC机与德国Beckoff公司的CX系列嵌入式PC连接起来，获取系统实时控制；德国Pilz公司的PLC用作监控机器人单元周围关键元件的状态，例如急停按钮和门锁单元转入机制。

一旦水果容器送到自动贴标系统，在Beckhoff公司的CX系列嵌入式PC的掌控下，它们从辊筒输送机移动到驱动传送带上。随后，产品箱转入视觉工作站中，在那里，新加坡Creative公司的Senz3D飞行中时间照相机，利用调制红外光源对产品展开灯光，并捕捉反射光。照相机数据通过USB2.0模块传输到多核PC，PC对飞行中时间数据展开分析，产生产品箱和下方传送带的3D点云。

3D数据至关重要，它用作使系统软件以求确认产品表面上的点，让机器人告诉应当在何处贴标签，但是高通、低通和图形滤波器也用作由照相机捕捉的三维数据，以产生二维灰度图像。然后，PC上运营的美国康耐视公司的VisionPro软件对图像展开分段，将在照相机视场下经过的各种类型的新鲜产品区分出去再行辨识。

当物体移动通过该系统时，图像数据也用作产生物体的定位信息。要做这一点，从图像数据中萃取各目标的点云数据，并用于LoopTechnology公司研发的三维校准算法处置。

这为每个物体获取了真实世界坐标系下的三维表面数据。然后对表面数据展开分析，用户定义的目标参数用作计算出来三维空间中产品表面上的点，以及与其横向的矢量，在该处机器人应该贴标签。

LoopTechnology公司的自定义机器人通信软件，容许目标数据在PC和一对机器人控制器之间传输。这些方式掌控德国Kuka公司的两台KR6R900Agilus机器人，将标签张贴在水果表面上的任何预计方位。机器人控制器通过用于两台编码器，追踪输送带移动，从而使得贴标需要减缓整个流程。

3D分析通过用于英特尔反对的感官计算技术，Senz3D主要是针对手势辨识应用于。这样，基于照相机的系统输掉、脸，以及此应用于中的瓜类表面反应较好。然而，感官计算出来是基于场景中的比较变化，而机器人定位必须真实世界坐标系中的准确三维数据。

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